駿府城周圍圍繞著3條護城河，形成整齊的3個區域。中央核心為本丸，緊緊守護著主要城堡；其次為外牆二之丸；外圍則是三之丸，為最外牆。
西北角主要圍繞著主樓(天守閣)，內有7層樓，外部有5層屋頂。

東御門為駿府城的重要門戶，為方型門，位於東側的二之丸內。東御門橋和高麗門、櫓門，橫跨整個二之丸堀(護城河中心)及南、西多櫓門。
因為安藤帶刀(安藤直清)曾居住在此，東御門也稱為”帶刀前御門”。
東御門還有個別名稱為”淨慶御門”，因台所重臣松下淨慶而得名。

1635年東御門、天守閣、巽櫓一度被燒毀，於1638年重建，一直留存至今。
駿府城的原型是在約15世紀，由今川氏所建。
德川家康在他尚未將將軍地位，傳給他的兒子-德川秀忠時，遷移至此，並開始建造屬於自己的城堡-駿府城。這裡不僅成為了德川幕府的資本之一，也成為了日本西部政治勢力的核心。

天守閣為駿府城的主要樓塔，被修建了三次。第一次於西元1585年，由德川家康所建造；第二次在1605年，家康傳位給秀忠時；第三次是在2年後，因遭祝融而重建。之後的狀態一直持續到了明治時代。
德川家康就是在此傳位給秀忠，駿府城因而被稱為”退位城”。